问三角测量中，的triangulation函数中求得pts_4d后转换成非齐次坐标中，为什么要归一化？

P1:同时想知道在这样归一化后，points中的形式按照理论应该是(X,Y,1)^T的形式啊，怎么到主函数后面进行三角化计算结果验证时，points.z=14.98,而不是1啊。

P2:同时既然在triangulation函数中已经进行归一化了，为什么在验证三角化计算结果中再一次归一化。